修了試験 2025-06-08実施分 基本情報技術者試験 問4

解説

正解は2です。 左右のセンサの出力差から、車がどちらにずれたかを判断して向きを直す制御の問題です。 図では、黒い円の帯が車の下を通り、センサLとセンサRが車体前方の左右の角に付いています。 センサは黒色に掛かる比率が小さいほど出力値が大きくなります。 【選択肢別解説】 1：× センサの大小関係が逆になっても、常にモータLを上げてモータRを下げています。 これでは車は常に右へ曲がり続け、左へ戻すことができません。 2：○ センサL出力値が大きいときは、左側が黒から外れており、車が線の左にずれています。 モータLを上げてモータRを下げると車は右へ曲がり、線に戻ります。 センサR出力値が大きいときはその逆の制御になり、左右とも正しく修正できます。 3：× 制御の向きが逆です。 センサL出力値が大きいとき、つまり車が線の左にずれたときにモータLを下げると、車は左へ曲がって線からさらに離れます。 4：× センサの大小関係にかかわらず、常にモータLを下げてモータRを上げています。 これでは車は常に左へ曲がり続け、右へ戻すことができません。 【ポイント】 後輪を左右独立に動かす車は、速く回る側と反対の方向へ曲がります。 左を速くすると右へ、右を速くすると左へ曲がるので、黒線から外れた側のモータを上げれば線に戻ります。